Sa pagkakaron, kadaghanan sa mga actuator sa merkado adunay duha ka matang sa mga pamaagi sa pagkontrol sa pwersa:
1. Kasamtangang loop force control
Ang usa ka medyo dali nga pagpatuman sa naandan nga pamaagi sa pagkontrol sa puwersa, nga nakaamgo sa pagpugong sa puwersa pinaagi sa pag-adjust sa internal nga sulud sa motor.Ang bentaha mao nga kini dili kaayo lisud nga ipatuman, ug mahimo’g makab-ot ang pagkontrol sa puwersa sa sulud nga 5% -15% nga katukma;ang disbentaha mao nga ang katulin sa paglihok hinay, dili kini mabag-o, ug dili kini makatubag sa mga panginahanglanon sa pipila nga mga senaryo nga adunay mas taas nga mga kinahanglanon sa katukma.Pagkahuman sa usa ka panahon sa paggamit, ang mekanikal nga pagsul-ob magdala mga sayup ug labi nga makunhuran ang katukma.
Ang ingon nga mga actuator kasagaran walay mga sensor, ug bisan kung adunay mga sensor, kini gigamit lamang ingon nga "mga pagpakita" sa kusog ug dili moapil sa pagkontrol.Pananglitan, ang pagdugang usa ka sensor sa press, gibasa sa sensor ang gidak-on sa puwersa, ug gipakita ang kantidad pinaagi sa metro, nga gigamit aron matabangan ang manual nga pag-adjust sa gidak-on sa puwersa, apan ang ingon nga pag-adjust sa kasagaran wala’y mahimo. uban ang katukma sa puwersa.
Schematic diagram, walay kalabotan sa mga graphic ug teksto
2. Sensor closed-loop force control
Ang laing paagi sa pagkontrol sa puwersa mao ang pagdugang sa usa ka conventional force sensor ug usa ka conventional closed-loop control algorithm.Ang bentaha mao nga ang katukma gipauswag, apan ang disbentaha mao nga ang katulin hinay pa.Niining paagiha, ang katukma sa pagkontrol sa puwersa mahimong madugangan gikan sa 5% hangtod 1%.Kung wala'y husto nga pagproseso sa algorithm, o ang katulin sa sensor dili igo nga kusog, kini dali nga "mag-overshoot".
Kusog nga Kontrolado nga Actuator
Ang dili malikayan nga "overshoot"?
Ang closed-loop force control method sa sensor lisud atubangon ang impact force.Ang labing direkta nga pagpakita mao nga ang "overshoot" dali ra mahitabo kung mag-atubang sa mga eksena nga adunay taas nga mga kinahanglanon sa tempo.
pananglitan
Kasagaran, sa kaso sa taas nga tulin ug dako nga output, ang higayon nga ang actuator makontak sa workpiece kasagaran labi ka dako.Pananglitan, kung ang puwersa sa pagduso sa actuator gibutang sa 10N, dali nga maabot ang 11N ug 12N kung kini makahikap sa workpiece, ug unya kini gitawag balik sa 10N pinaagi sa control algorithm.Ang ingon nga mga problema kanunay nga mahitabo kung ang mga sensor sa puwersa ug ang gitawag nga mga actuator nga kontrolado sa kusog gidugang sa merkado.
Kini ang problema nga ang katulin sa pagtubag dili igo nga kusog.Ang taas nga tulin ug tukma ug lig-on nga output usa ka parisan sa mga kontradiksyon sa ilang kaugalingon.Kung adunay usa ka overshoot (overshoot), ang eksaktong puwersa sa lugar walay kahulogan.
Ilabi na sa proseso sa tukma nga kagamitan sa presyur nga asembliya, mahuyang ug taas nga gasto nga mga bahin, ang overshoot sa kasagaran dili gitugotan.
Full force control, high frequency ug high speed nga walay overshoot?
Giunsa kini pagbuhat sa TA?
Alang sa high-precision application scenario, ang "soft landing" nga pamaagi gisagop aron tagdon ang mga kinahanglanon sa high speed ug high precision, nga mao, segmented force control.Ang actuator dali nga moduol sa workpiece pinaagi sa position motion mode, dali nga mobalhin sa force control mode sa posisyon diin kini hapit na makontak sa workpiece, ug anam-anam nga nagdugang ang output hangtud nga kini makaabot sa preset value.Position mode + force control mode + force stabilization time, ang kinatibuk-ang oras nga gigamit mao ang single execution efficiency sa actuator.
Inubanan sa high-speed force sensor ug model-based predictive control algorithm, ang SoftForce®2.0 precision force-controlled actuator mahimong awtomatik nga makaila sa posisyon sa actuator ug ang contact state sa workpiece, aron ang actuator, ingon nga katapusan sa automation. kagamitan, adunay parehas nga gimbuhaton sa kamot sa tawo.tactile perception, control ug execution intelligence.
Sa samang gilay-on, ang humok nga landing speed range sa "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" nadugangan, ang pagkamatugtanon mas dako, ug mahimo pa gani nga makab-ot ang bug-os nga pagkontrol sa pwersa, nga direktang nagpauswag sa siklo sa produksiyon ug makapamenos pag-ayo sa gasto sa pagsulay ug pagsusi sa sayop.
▋ Taas nga frequency sa pagproseso aron makab-ot ang mas maayo nga performance
Ang siklo sa pagkalkula sa "six-axis force sensor + robot" force control scheme nga sagad gigamit sa merkado mao ang 5-10 milliseconds, nga mao, ang frequency sa pagproseso mao ang 100-200 Hz.Ang frequency sa pagproseso sa SoftForce®2.0 precision force-controlled actuators mahimong moabot sa 4000Hz (ie 0.25 milliseconds), ug ang high-frequency series nga mga modelo mahimong moabot sa 8000Hz, nga 4-8 ka beses ang processing frequency sa general robot force-controlled actuator.
▋Active compliant force control, nga makasunod sa kausaban sa external force
Ang episyente nga rate sa pagtubag ug dali nga feedback sa kusog makapahimo sa actuator nga makatubag dayon sa mga pwersa sa gawas ug makab-ot ang aktibo nga pagpugong sa kusog nga pagsunod.Bisan kung ang mga pwersa sa gawas masugatan sa panahon sa operasyon, mahimo kini nga ipasibo sa oras, nga himuon ang proseso nga mas tukma.Mas maayo nga proteksyon sa mga workpiece.
Taas nga frequency ug high speed nga walay overshoot
Bisan sa ilawom sa high-frequency ug high-speed nga paglihok, kini nagpadayon gihapon sa taas nga katukma sa output, ug sa samang higayon nagsiguro sa "humok nga landing" ug "walay overshoot", nagkontak sa nawong sa mga bahin nga adunay taas nga tulin, gamay nga puwersa, ug naghimo nga flexible. pagpili ug pagbutang sa mga bahin, ug uban pa, aron malikayan ang kadaot sa mga delikado ug mahuyang nga mga bahin.Mga sangkap.
SoftForce®2.0 Precision Force Control
HF serye bag-ong upgrade
▋ Mas lig-on nga anti-overload nga kapabilidad
Pinasukad sa lawom nga pagsabut sa proseso sa on-site ug daghang mga pag-uli, ang bag-ong gi-upgrade nga SoftForce®2.0 precision force control HF series sa Chengzhou kaniadtong Pebrero ning tuiga adunay usa ka integrated nga disenyo sa sensor, ug ang kapabilidad sa anti-overload niini daghang beses nga mas taas kaysa sa ang nangagi, nga adunay mas taas nga kalig-on ug kasayon sa paggamit.Pagsagubang sa mas komplikado nga mga kahimtang.
▋Mahimong tagdon ang gamay nga puwersa ug dako nga output
Gisangkapan sa SoftForce®2.0 nga high-precision force control system, ang precision force-controlled slide table ug push rod nga adunay dako nga stroke ug dako nga load makamugna og gamay ug tukma nga pwersa ubos sa taas nga karga, ug mahimo usab nga tagdon ang pwersa sa parehas oras, ug mas lapad ang output range.Mas dako, ie mas lapad nga puwersa dinamikong range*.
* Force Dynamic Range: Ang ratio tali sa maximum ug minimum nga puwersa nga mahimong output.
Ang pagkontrol sa precision force magamit ra sa usa ka axis
Ang SoftForce®2.0 precision force-controlled actuator dili lamang magamit sa usa ka axis, apan maghatag usab ug dugang nga posibilidad alang sa multi-axis assembly solutions.Pananglitan, ang pinakabag-o nga "RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System" nga gilunsad sa Chengzhou Technology gilangkoban sa duha ka Chengzhou precision force-controlled electric actuators, nga makapuli sa puwersa sa "six-axis sensor + robot" Control scheme, gigamit alang sa tukma nga paggaling ug pag-deburring sa sulod nga bayanan sa mga mobile phone, ug uban pa.
Chengzhou 2D synchronous precision force control platform control system
(Gisangkapan sa SoftForce®2.0 high-precision force control system)
Sopistikado ug dali gamiton nga propesyonal nga mga serbisyo
Ang advanced control algorithm ug yano nga proseso sa pag-debug nagdala sa kombenyente nga kasinatian sa tiggamit sa mga kustomer.Bisan ang usa ka operator nga adunay ubos nga lebel nga background mahimong makasugod sa 5 minuto, tinuud nga "plug and play".
Sa samang higayon, ang propesyonal ug lig-on nga human-sales technical service team sa Chengzhou Technology makahatag sa mga kustomer sa tukma sa panahon, komprehensibo ug walay kabalaka nga teknikal nga suporta sa unang higayon, bisan kini teknikal nga pagduhaduha, pagtudlo, pag-troubleshoot o pagmentinar.
Ang Chengzhou Technology kanunay nga adunay igo nga kaisog sa pagpalapad sa mga utlanan niini.Uban sa lig-on ug bag-o nga teknikal nga kalig-on, kini padayon nga naglunsad og mas intelihente, mas tukma ug mas compatible nga taas nga kalidad nga actuator nga mga produkto aron makahatag og mga advanced nga produkto alang sa semiconductor packaging ug testing, 3C automation, precision manufacturing, smart medical ug uban pang mga industriya.kinauyokan nga mga sangkap sama sa tukma nga mga sistema sa pagkontrol sa paglihok ug mga actuator.
Panahon sa pag-post: Mayo-31-2022