Para sa mga robot nga pang-industriya, ang pagdumala sa mga materyales usa sa labing hinungdanon nga aplikasyon sa ilang mga operasyon sa pagkupot.Ingon usa ka klase nga kagamitan sa pagtrabaho nga adunay lig-on nga versatility, ang malampuson nga pagkompleto sa buluhaton sa operasyon sa usa ka robot sa industriya direkta nga nagdepende sa mekanismo sa pag-clamping.Busa, ang mekanismo sa pag-clamping sa katapusan sa robot kinahanglan nga gidisenyo sumala sa aktuwal nga mga buluhaton sa operasyon ug sa mga kinahanglanon sa nagtrabaho nga palibot.Nagdala kini sa pagkalainlain sa mga porma sa istruktura sa mekanismo sa pag-clamping.
Figure 1 Ang relasyon tali sa mga elemento, mga bahin ug mga parameter sa end effector Kadaghanan sa mekanikal nga clamping nga mga mekanismo mao ang duha ka tudlo nga claw type, nga mahimong bahinon ngadto sa: rotary type ug translation type sumala sa mode sa paglihok sa mga tudlo;Ang lainlaing mga pamaagi sa pag-clamping mahimong bahinon sa sulud nga suporta Sumala sa mga kinaiya sa istruktura, mahimo kini bahinon sa tipo nga pneumatic, tipo sa kuryente, tipo sa hydraulic ug ang ilang hiniusa nga mekanismo sa pag-clamping.
Pneumatic end clamping mekanismo
Ang tinubdan sa hangin sa pneumatic transmission mas sayon nga makuha, ang tulin sa aksyon paspas, ang working medium walay polusyon, ug ang fluidity mas maayo kay sa hydraulic system, ang pagkawala sa pressure gamay, ug kini angay alang sa dugay- kontrol sa gilay-on.Ang mosunod mao ang pipila ka mga pneumatic manipulators:
1. Rotary link lever-type clamping mechanism Ang mga tudlo niini nga device (sama sa V-shaped nga mga tudlo, curved fingers) gitakda sa clamping mechanism pinaagi sa bolts, nga mas sayon nga ilisan, aron kini makapalapad pag-ayo sa paggamit sa mekanismo sa pag-clamping.
Figure 2 Rotary link lever type clamping mechanism structure 2. Straight rod type double cylinder translation clamping mechanism Ang tumoy sa tudlo niini nga mekanismo sa clamping kasagarang gibutang sa usa ka tul-id nga sungkod nga adunay tudlo sa tumoy sa lingkoranan.Kung gigamit ang duha ka lungag sa baras sa double-acting cylinder, ang piston anam-anam nga mobalhin sa tunga hangtod ma-clamp ang workpiece.
Figure 3 Structural diagram sa straight-rod double-cylinder translation clamping mechanism 3. Ang connecting rod cross-type nga double-cylinder translation clamping mechanism kasagarang gilangkoban sa single-acting double cylinder ug cross-type nga tudlo.Human ang gas mosulod sa tunga nga lungag sa silindro, kini magduso sa duha ka piston sa paglihok sa duha ka kilid, sa ingon nagduso sa connecting rod sa paglihok, ug ang gitabok nga mga tumoy sa tudlo lig-on nga ayuhon ang workpiece;kung walay hangin nga mosulod sa tunga nga lungag, ang piston mahimong ubos sa aksyon sa spring thrust Reset, ang fixed workpiece ipagawas.
Figure 4. Structure sa cross-type nga double-cylinder translation clamping mechanism Thin-walled workpieces nga adunay sulod nga mga lungag.Pagkahuman nga gikuptan sa mekanismo sa pag-clamping ang workpiece, aron masiguro nga kini mapahimutang nga hapsay sa sulud sa sulud, kasagaran 3 nga mga tudlo ang na-install.
Figure 5 Structural diagram sa lever-type nga clamping mechanism sa inner support rod 5. Ang booster mechanism nga gimaneho sa fixed rodless piston cylinder Ubos sa aksyon sa spring force, ang reversing matuman sa two-position three-way solenoid valve.
Figure 6 Pneumatic system sa fixed rodless piston cylinder Usa ka transition slider ang gi-install sa radial position sa piston sa rodless piston cylinder, ug duha ka hinge rods ang simetriko nga bisagra sa duha ka tumoy sa slider.Kung ang usa ka eksternal nga pwersa molihok sa piston, ang piston molihok Kini sa wala ug tuo, sa ingon nagduso sa slider aron molihok pataas ug paubos.Kung ang sistema gi-clamp, ang hinge point B maghimo usa ka circular motion sa palibot sa punto A, ug ang pataas ug paubos nga paglihok sa slider makadugang usa ka degree sa kagawasan, ug ang oscillation sa punto C mopuli sa oscillation sa tibuuk nga silindro block.
Figure 7 Ang mekanismo sa pagpausbaw sa puwersa nga gimaneho sa fixed rodless piston cylinder
Kung ang balbula sa pagkontrol sa direksyon sa compressed air naa sa wala nga estado sa pagtrabaho sama sa gipakita sa numero, ang wala nga lungag sa pneumatic cylinder, nga mao, ang rodless nga lungag, mosulod sa compressed air, ug ang piston molihok sa tuo sa ilawom. ang aksyon sa presyur sa hangin, aron ang anggulo sa presyur α sa hinge rod anam-anam nga mokunhod.Gamay, ang presyur sa hangin gipadako sa epekto sa anggulo, ug dayon ang puwersa gipasa sa lever sa kanunay nga pagpadako sa mekanismo sa lever nga kusog, ang kusog mapadako pag-usab, ug mahimong pwersa F alang sa pag-clamping sa workpiece.Kung ang balbula sa pagkontrol sa direksyon naa sa kahimtang sa pagtrabaho sa husto nga posisyon, ang lungag sa baras sa tuo nga lungag sa pneumatic cylinder mosulod sa compressed air, magduso sa piston nga mobalhin sa wala, ug ang mekanismo sa pag-clamping nagpagawas sa workpiece.
Figure 8. Ang inner clamping pneumatic manipulator sa hinge rod ug 2 lever series booster mechanism
Duha ka Air suction end clamping mekanismo
Ang air suction end clamping mechanism naggamit sa suction force nga naporma sa negatibong pressure sa suction cup aron mapalihok ang butang.Kasagaran kini gigamit sa pag-ilog sa bildo, papel, asero ug uban pang mga butang nga adunay dako nga porma, kasarangan nga gibag-on ug dili maayo nga pagkagahi.Sumala sa negatibo nga mga pamaagi sa paghimo sa presyur, kini mahimong bahinon sa mga musunud nga tipo: 1. Squeeze suction cup Ang hangin sa suction cup gipislit sa downward pressing force, aron ang negatibo nga presyur mamugna sa sulod sa suction cup, ug suction pwersa ang naporma aron pagsuyop sa butang.Gigamit kini sa pag-ilog sa mga workpiece nga adunay gamay nga porma, nipis nga gibag-on ug gaan nga gibug-aton.
Figure 9 Structural diagram sa squeeze suction cup. ipalayo ang hangin sa suction cup, aron ang suction cup naa sa suction cup.Ang negatibo nga presyur namugna sa sulod, ug ang pagsuyop nga naporma sa negatibo nga presyur mahimong makasuso sa workpiece.
Figure 10 Structural diagram sa airflow negatibo nga pressure suction cup
3. Ang vacuum pump exhaust suction cup naggamit ug electromagnetic control valve aron makonektar ang vacuum pump sa suction cup.Kung ang hangin gibomba, ang hangin sa suction cup cavity gibakwit, nga nagporma og negatibo nga presyur ug nagsuso sa butang.Sa kasukwahi, kung ang control valve magkonektar sa suction cup sa atmospera, ang suction cup mawad-an sa pagsuyop ug buhian ang workpiece.
Figure 11 Structural diagram sa vacuum pump exhaust suction cup
Tulo ka hydraulic end clamping mekanismo
1. Kasagaran nga sirado nga mekanismo sa pag-clamping: Ang himan sa pag-drill gitakda sa kusog nga pre-tightening nga pwersa sa tingpamulak ug gipagawas sa hydraulically.Kung ang mekanismo sa pag-clamping wala magbuhat sa buluhaton sa pag-ilog, kini anaa sa estado sa pag-clamping sa himan sa pag-drill.Ang sukaranan nga istruktura niini mao nga ang usa ka grupo sa mga pre-compressed nga mga tubod molihok sa usa ka mekanismo nga nagdugang kusog sama sa usa ka rampa o usa ka lever, aron ang slip nga lingkuranan molihok nga axially, magduso sa slip sa paglihok sa radyal, ug i-clamp ang himan sa pag-drill;Ang high-pressure nga lana mosulod sa slip seat ug Ang hydraulic cylinder nga naporma sa casing dugang nga nag-compress sa spring, hinungdan nga ang slip seat ug ang slip mobalhin sa atbang nga direksyon, nga nagpagawas sa drilling tool.2. Kasagaran nga bukas nga mekanismo sa pag-clamping: Kasagaran kini nagsagop sa pagpagawas sa tingpamulak ug hydraulic clamping, ug naa sa usa ka gipagawas nga estado kung ang buluhaton sa pagkupot wala gihimo.Ang mekanismo sa pag-clamping nagsalig sa pagduso sa hydraulic cylinder aron makamugna ang clamping force, ug ang pagkunhod sa presyur sa lana mosangpot sa pagkunhod sa clamping force.Kasagaran, ang usa ka hydraulic lock nga adunay kasaligan nga pasundayag gi-install sa circuit sa lana aron mapadayon ang presyur sa lana.3. Hydraulic tightening clamping mechanism: Ang parehong loosening ug clamping matuman pinaagi sa hydraulic pressure.Kung ang mga pagsulod sa lana sa mga hydraulic cylinder sa duha ka kilid konektado sa taas nga presyur nga lana, ang mga slips hapit sa sentro nga adunay paglihok sa piston, i-clamp ang tool sa pag-drill, ug usbon ang Ang high pressure oil inlet, ang mga slips layo gikan sa sentro, ug ang drilling himan gibuhian.
4. Compound hydraulic clamping mechanism: Kini nga device adunay usa ka main hydraulic cylinder ug usa ka auxiliary hydraulic cylinder, ug usa ka set sa disc springs konektado sa auxiliary hydraulic cylinder nga bahin.Kung ang high-pressure nga lana mosulod sa nag-unang hydraulic cylinder, kini nagduso sa nag-unang hydraulic cylinder block aron molihok, ug moagi sa ibabaw nga kolum.Ang pwersa gipasa ngadto sa slip nga lingkuranan sa kilid sa auxiliary hydraulic cylinder, ang disc spring dugang nga compressed, ug ang slip seat naglihok;sa samang higayon, ang slip seat sa main hydraulic cylinder nga kilid naglihok ubos sa aksyon sa spring force, nga nagpagawas sa drilling tool.
Upat ka magnetic end clamping mekanismo
Gibahin sa electromagnetic suction cups ug permanent suction cups.
Ang electromagnetic chuck mao ang pagdani ug pagpagawas sa ferromagnetic nga mga butang pinaagi sa pag-on ug off sa kasamtangan sa coil, pagmugna ug pagwagtang sa magnetic force.Ang permanente nga magnet suction cup naggamit sa magnetic force sa permanente nga magnet steel aron madani ang ferromagnetic nga mga butang.Gibag-o niini ang circuit sa linya sa magnetic field sa suction cup pinaagi sa paglihok sa magnetic isolation nga butang, aron makab-ot ang katuyoan sa pagdani ug pagpagawas sa mga butang.Apan usa usab kini ka sucker, ug ang puwersa sa pagsuyop sa permanente nga pagsuyop dili ingon kadako sa electromagnetic sucker.
Panahon sa pag-post: Mayo-31-2022