Adunay tulo ka mga paagi sa pagkontrol sa servo motor: pulso, analog ug komunikasyon.Giunsa naton pagpili ang control mode sa servo motor sa lainlaing mga sitwasyon sa aplikasyon?
1. Pulse control mode sa servo motor
Sa pipila ka gamay nga stand-alone nga kagamitan, ang paggamit sa kontrol sa pulso aron mahibal-an ang pagpoposisyon sa motor kinahanglan nga labing kasagaran nga pamaagi sa aplikasyon.Kini nga paagi sa pagkontrol kay yano ug dali sabton.
Ang sukaranan nga ideya sa pagkontrol: ang kinatibuk-ang kantidad sa mga pulso nagtino sa pagbalhin sa motor, ug ang frequency sa pulso nagtino sa katulin sa motor.Ang pulso gipili aron maamgohan ang pagkontrol sa servo motor, ablihi ang manwal sa servo motor, ug sa kasagaran adunay usa ka lamesa sama sa mosunod:
Parehong kontrol sa pulso, apan lahi ang pagpatuman:
Ang una mao nga ang drayber nakadawat og duha ka high-speed pulses (A ug B), ug nagtino sa rotation direksyon sa motor pinaagi sa phase kalainan tali sa duha ka pulses.Ingon sa gipakita sa numero sa ibabaw, kung ang phase B 90 degrees mas paspas kay sa phase A, kini mao ang forward rotation;unya ang phase B mao ang 90 degrees nga mas hinay kay sa phase A, kini mao ang reverse rotation.
Atol sa operasyon, ang duha ka hugna nga mga pulso niini nga kontrol nag-alternating, mao nga gitawag usab namo kini nga pamaagi sa pagkontrol nga differential control.Kini adunay mga kinaiya sa differential, nga nagpakita usab nga kini nga pamaagi sa pagkontrol, ang kontrol nga pulso adunay mas taas nga anti-interference nga abilidad, sa pipila ka mga sitwasyon sa aplikasyon nga adunay kusog nga pagpanghilabot, kini nga pamaagi gipalabi.Bisan pa, niining paagiha, ang usa ka motor shaft kinahanglan nga mag-okupar sa duha ka high-speed pulse port, nga dili angay alang sa sitwasyon diin ang mga high-speed pulse port hugot.
Ikaduha, ang drayber makadawat gihapon og duha ka high-speed nga pulso, apan ang duha ka high-speed nga pulso wala magdungan.Kung ang usa ka pulso naa sa estado sa output, ang lain kinahanglan nga naa sa dili balido nga kahimtang.Kung gipili kini nga pamaagi sa pagkontrol, kinahanglan nga masiguro nga adunay usa ra ka output sa pulso sa parehas nga oras.Duha ka pulso, usa ka output midagan sa positibo nga direksyon ug ang lain midagan sa negatibo nga direksyon.Sama sa kaso sa ibabaw, kini nga pamaagi nanginahanglan usab og duha ka high-speed pulse port alang sa usa ka motor shaft.
Ang ikatulo nga tipo mao nga usa ra ka signal sa pulso ang kinahanglan ihatag sa drayber, ug ang pag-uswag ug pag-atras nga operasyon sa motor gitino sa usa ka direksyon nga signal sa IO.Kini nga pamaagi sa pagkontrol mas simple nga kontrolon, ug ang resource occupation sa high-speed pulse port mao usab ang pinakagamay.Sa kinatibuk-an nga gagmay nga mga sistema, kini nga pamaagi mahimong gipalabi.
Ikaduha, ang servo motor analog control nga pamaagi
Sa senaryo sa aplikasyon nga kinahanglan nga gamiton ang servo motor aron maamgohan ang kontrol sa katulin, mahimo naton pilion ang analog nga kantidad aron mahibal-an ang kadali nga kontrol sa motor, ug ang kantidad sa kantidad sa analog nagtino sa katulin sa pagdagan sa motor.
Adunay duha ka paagi sa pagpili sa analog nga gidaghanon, kasamtangan o boltahe.
Voltage mode: Kinahanglan ra nimo nga idugang ang usa ka piho nga boltahe sa control signal terminal.Sa pipila ka mga senaryo, mahimo ka pa nga mogamit usa ka potentiometer aron makab-ot ang kontrol, nga yano ra kaayo.Bisan pa, ang boltahe gipili ingon control signal.Sa usa ka komplikado nga palibot, ang boltahe dali nga mabalda, nga moresulta sa dili lig-on nga pagkontrol.
Current mode: Ang katugbang nga kasamtangan nga output module gikinahanglan, apan ang kasamtangan nga signal adunay lig-on nga anti-interference nga abilidad ug mahimong gamiton sa komplikadong mga sitwasyon.
3. Communication control mode sa servo motor
Ang kasagarang mga paagi aron matuman ang pagkontrol sa servo motor pinaagi sa komunikasyon mao ang CAN, EtherCAT, Modbus, ug Profibus.Ang paggamit sa pamaagi sa komunikasyon aron makontrol ang motor mao ang gipalabi nga pamaagi sa pagkontrol alang sa pipila ka komplikado ug dagkong mga sitwasyon sa aplikasyon sa sistema.Niining paagiha, ang gidak-on sa sistema ug ang gidaghanon sa mga shaft sa motor dali nga ipahiangay nga wala’y komplikado nga mga kable sa pagkontrol.Ang sistema nga gitukod hilabihan ka flexible.
Ikaupat, ang bahin sa pagpalapad
1. Servo motor torque control
Ang pamaagi sa pagkontrol sa torque mao ang pagtakda sa external output torque sa motor shaft pinaagi sa input sa external analog quantity o ang assignment sa direktang adres.Ang piho nga pasundayag mao nga, pananglitan, kung ang 10V katumbas sa 5Nm, kung ang eksternal nga analog nga gidaghanon gitakda sa 5V, ang motor shaft mao Ang output mao ang 2.5Nm.Kon ang motor shaft load mas ubos kay sa 2.5Nm, ang motor anaa sa acceleration state;kung ang gawas nga load katumbas sa 2.5Nm, ang motor naa sa kanunay nga tulin o paghunong nga kahimtang;kung ang gawas nga load mas taas kay sa 2.5Nm, ang motor anaa sa deceleration o reverse acceleration state.Ang set torque mahimong mausab pinaagi sa pag-usab sa setting sa analog nga gidaghanon sa tinuod nga panahon, o ang bili sa katugbang nga adres mahimong mausab pinaagi sa komunikasyon.
Kini kasagarang gigamit sa winding ug unwinding device nga adunay estrikto nga mga kinahanglanon sa puwersa sa materyal, sama sa winding devices o optical fiber pulling equipment.Ang setting sa torque kinahanglan nga usbon sa bisan unsang oras sumala sa pagbag-o sa winding radius aron masiguro nga ang puwersa sa materyal dili mausab sa pagbag-o sa winding radius.mga kausaban sa winding radius.
2. Pagkontrol sa posisyon sa motor sa Servo
Sa mode sa pagkontrol sa posisyon, ang katulin sa pag-rotate sa kasagaran gitino sa kadaghan sa mga pulso sa gawas nga pag-input, ug ang anggulo sa rotation gitino sa gidaghanon sa mga pulso.Ang ubang mga servos mahimong direktang mag-assign sa katulin ug pagbalhin pinaagi sa komunikasyon.Tungod kay ang mode sa posisyon mahimong adunay higpit nga pagkontrol sa katulin ug posisyon, kasagaran kini gigamit sa mga aparato sa pagpoposisyon, mga gamit sa makina sa CNC, makinarya sa pag-imprenta ug uban pa.
3. Servo motor speed mode
Ang katulin sa rotation mahimong makontrol pinaagi sa input sa analog nga gidaghanon o frequency sa pulso.Ang speed mode mahimo usab nga gamiton alang sa positioning kung ang outer loop PID control sa ibabaw nga control device gihatag, apan ang position signal sa motor o ang position signal sa direktang load kinahanglan ipadala sa ibabaw nga computer.Feedback alang sa operational nga paggamit.Gisuportahan usab sa mode sa posisyon ang direkta nga pagkarga sa gawas nga loop aron mahibal-an ang signal sa posisyon.Niini nga panahon, ang encoder sa motor shaft end nakamatikod lamang sa motor speed, ug ang position signal gihatag sa direkta nga final load end detection device.Ang bentaha niini mao nga kini makapakunhod sa intermediate transmission process.Ang sayup nagdugang sa katukma sa pagposisyon sa tibuuk nga sistema.
4. Hisguti ang mahitungod sa tulo ka singsing
Ang servo sa kasagaran kontrolado sa tulo ka mga galong.Ang gitawag nga tulo ka loops mao ang tulo ka closed-loop negatibo nga feedback PID adjustment systems.
Ang pinakasulod nga PID loop mao ang kasamtangan nga loop, nga hingpit nga gidala sa sulod sa servo driver.Ang output nga kasamtangan sa matag hugna sa motor ngadto sa motor namatikdan sa Hall device, ug ang negatibo nga feedback gigamit sa pag-adjust sa kasamtangan nga setting alang sa PID adjustment, aron makab-ot ang output karon nga mas duol kutob sa mahimo.Katumbas sa gitakda nga kasamtangan, ang kasamtangan nga loop nagkontrol sa motor torque, mao nga sa torque mode, ang drayber adunay pinakagamay nga operasyon ug ang pinakapaspas nga dinamikong tubag.
Ang ikaduha nga loop mao ang speed loop.Ang negatibo nga feedback PID adjustment gihimo pinaagi sa nakita signal sa motor encoder.Ang output sa PID sa iyang loop direkta ang setting sa kasamtangan nga loop, mao nga ang speed loop control naglakip sa speed loop ug ang kasamtangan nga loop.Sa laing pagkasulti, ang bisan unsang mode kinahanglan nga mogamit sa kasamtangan nga loop.Ang kasamtangan nga loop mao ang pundasyon sa kontrol.Samtang ang katulin ug posisyon kontrolado, ang sistema sa aktuwal nga nagkontrol sa kasamtangan (torque) aron makab-ot ang katugbang nga kontrol sa katulin ug posisyon.
Ang ikatulo nga loop mao ang position loop, nga mao ang pinakagawas nga loop.Mahimo kini nga matukod tali sa drayber ug sa motor encoder o tali sa eksternal nga controller ug sa motor encoder o sa katapusan nga load, depende sa aktuwal nga sitwasyon.Tungod kay ang internal nga output sa position control loop mao ang setting sa speed loop, sa position control mode, ang sistema naghimo sa mga operasyon sa tanang tulo ka loops.Niini nga panahon, ang sistema adunay pinakadako nga kantidad sa kalkulasyon ug ang pinakahinay nga dinamikong katulin sa pagtubag.
Sa ibabaw gikan sa Chengzhou News
Panahon sa pag-post: Mayo-31-2022